Pasenbach ist vermutlich durch eine Rodung im 8.Jahrhundert als Siedlung am Bach eines gewissen Paso entstanden. Die ersten urkundliche Erwähnung ist vom Jahre 819 als der Kleriker Tozi seinen Besitz in Pasinpah der Freisinger Domkirche geschenkt hat.
Im 12.Jahrhundert kam ein Teil Pasenbachs an das Kloster Indersdorf sowie die Herren von Daxberg.
Anfang des 15.Jahrhunderts starb das Geschlecht der Dachsperger aus.
Das Erbe tritt ein Bürgergeschlecht aus München an. 1432 ist ein Gericht zu Pasenbach erwähnt und 1440 wird Pasenbach als Hofmark bezeichnet
Die Hofmark kam Anfang des 16.Jahrhunderts in den Besitz des Münchner Patriziergeschlechts Barth. Diese blieb bis Anfang des 19.Jahrhunderts in Pasenbach ansässig.
Der letzte Barth hatte eine Tochter, welche um 1810 den bayerischen Leutnant Rudolf von Rechthaler heiratete. Danach erwarb Graf Spreti von Unterweilbach den Besitz in Pasenbach und verkaufte ihn 1843 an den Bauern Franz Grahamer.
Nun wurde das Schloss abgebrochen und die restlichen Gebäude landwirtschaftlich genutzt. Damit war das Ende der Hofmark Pasenbach besiegelt.
Zu Beginn des 19.Jahrhunderts wurden in Bayern politische Gemeinden gebildet und auch Pasenbach wurde eine selbstständige Gemeinde. Im Jahr 1971 wurde die Selbstständigkeit freiwillig aufgegeben und es erfolgte der Anschluss an Vierkirchen.
Seit der Aufgabe der Selbständigkeit hat sich Pasenbach stark gewandelt. Durch die Fertigstellung der Kanalisation im Jahr 1975 und den guten Nahverkehrsanschluss setzte eine rege Bautätigkeit ein, wodurch die Einwohnerzahl stark gestiegen und Ende 2006 bei knapp 1200 Bewohnern lag.
Das Gewerbegebiet der Gemeinde Vierkirchen ist im Ortsteil Pasenbach erbaut worden weshalb dort mittlerweile eine große Zahl an unterschiedlichen Firmen untergebracht sind.
Pasenbach besitzt ein reges und eigenständiges Dorfleben was durch die Vielzahl der Vereine und zahlreiche Aktivitäten unterstrichen wird.